Робототехника
Раздел 19. Роботы
Роботы
В настоящее описываемому время роботы являются неотъемлемой частью человеческой жизни, такой же, как одежда, жильё, пища, воздух. Они повсюду, их применяют в быту, на производстве, в сельском хозяйстве, в армии, в полиции, в развлекательной индустрии, в спорте, они выполняют все возможные виды работ от погрузки и уборки до хирургических операций, могут прекрасно имитировать сознательную деятельность – притворяться разумными и общаться с людьми не хуже самих людей. Существуют даже их разновидности, которые не притворяются разумными, а действительно таковы, так как созданы полными кибернетическими аналогами человека, но это уже несколько иной класс техники, относящийся к домашним роботам. Вообще, роботов принято разделять на три основных корневых класса: роботов, домашних роботов и биороботов. Первые есть технические устройства, предназначенные для исполнения чисто служебных функций, для выполнения каких-либо работ. Они наиболее соответствуют слову «робот» в его изначальном смысле. Вторые выступают в роли объектов общения, используемых человеком в качестве домашних питомцев. Третьи – это, собственно говоря, лишь условно роботы, в реальности это искусственно сотворённые гением биоинженерной мысли животные, они состоят из натуральной органики, из плоти и крови, просто как и роботов, их производят с единственной целью – трудиться во благо людей, создают строго для работы. Далее в данном разделе речь пойдёт исключительно о механических (небиологических) роботах, частью вне их корневой классификации, с позиций некоторого обобщения их базовых конструктивных черт, частью о служебном их классе, потому что именно он во многом и отождествляет собой это обобщение, он фактически полностью с ним совпадает. С описаниями прочих классов можно ознакомиться соответственно в разделах о домашних роботах и о симбиотах (симбиоты – особый вид живой биоинженерной продукции, к которому относятся и биороботы). Главное отличие домашнего класса от служебного – у его роботов может быть усложненное поведение, усложнённая конструкция тела и усложнённый тип интеллектуальной деятельности. Все эти усложнения детально рассматриваются в посвящённом ему разделе, здесь мы их касаться не будем.
Всякий робот, как техническое устройство, состоит из шести основных компонентов: двигательной системы, системы энергоснабжения, ИИ (управляющего Искусственного Интеллекта), сенсорного обеспечения, системы коммуникационного интерфейса и инструментария. Давайте остановимся на них чуть поподробнее.
• Двигательная система – это совокупность всех внутренних компонентов робота, обеспечивающих как его движение в пространстве, так и движение частей его тела для выполнения им рабочих функций. Более детальное описание двигательной системы роботов вы найдёте ниже, в следующем подразделе.
• Система энергоснабжения – комплексная сеть элементов, состоящая из ИЭ (источника электрической энергии), устройств его ступенчатой защиты, системы перераспределения нагрузок и цепей энергетической разводки. Центральной частью каждой системы энергоснабжения является, естественно, ИЭ. В настоящее время в качестве такового наиболее всего применяют либо плазменные аккумуляторы, либо мини-реакторы, принцип работы которых основан на биениях плазмы. Аккумуляторы значительно дешевле, но гораздо быстрее разряжаются, реакторы дороги, и чем компактнее, тем дороже, поэтому в слишком мелких разновидностях робототехники искать реактор точно не стоит. В зависимости от типа ИЭ, его ценового класса, его размеров, его характеристик и интенсивности энергопотребления, он может без подзарядки снабжать робота всем необходимым количеством энергии в течение от дней до месяцев, а при малых эксплуатационных нагрузках итого дольше – порой до 1-3 лет. Имеется в виду, энергозатраты, к примеру, промышленного робота-погрузчика и домашнего робота-уборщика совершенно несоизмеримы, сколько один расходует за день, другой не истратит и за век. Посему даже на небольшом плазменном аккумуляторе уборщику вполне по плечу работать годами, не заряжаясь. Впрочем, роботов с незначительным энергопотреблением, а так же малых роботов (существенно меньших роста человека) и микророботов производители обычно стараются оснащать источниками питания попроще, от банальных ионных и химических аккумуляторов вплоть до солнечных батарей. Дабы удешевить их стоимость. Ведь большинству самодвижущихся устройств нетрудно подзаряжаться хоть ежедневно без всякой посторонней помощи. Наиболее занятным и экзотическим из всех нам представляется ИЭ, основанный на биопитании. Техника, снабжённая таким, ест – принимает пищу, которая в процессе разложения в её «желудке» вырабатывает электричество – иногда подобное биотехническое решение применяется для совсем миниатюрных роботов размерами с насекомое и менее.
• ИИ (искусственный интеллект) – это система самоуправления, самоорганизации и саморегуляции робота, и одновременно источник его поведения, то, что обрабатывает информацию о внешних событиях и трансформирует её в его деятельность. Внешним событием, инициирующим деятельность, может быть как прямая команда от владельца так и просто совпадение ряда наблюдаемых явлений, принятое за условие, требующее выполнения определённых действий – например, обнаружение роботом-уборщиком предметов, распознаваемых им как мусор, активирует его уборочные функции. Разные виды ИИ отличаются друг от друга вычислительной мощностью, числом одновременно обрабатываемых задач, реализацией схем интеллектуальных вычислений, аппаратом интерпретации, алгоритмами выработки интуитивных решений при недостаточном объёме данных для неинтуитивных расчётов или неявном слабоинтерпретируемом характере этих данных. И так далее и тому подобное. Иными словами, существует огромное разнообразие всевозможных ИИ, от сверхпростых примитивных, зато крайне дешёвых, до чрезвычайно дорогих суперинтеллектуальных, превосходящих по многим показателям мозг человека. Тут, правда, необходимо уточнить, превосходство «во многих показателях» не обеспечивает превосходства в целом. ИИ неспособен к творческому мышлению, к выработке новых идей. У него нет собственных желаний, воли, ему самому ничего не надо, он только выполняет приказы, поэтому безынициативен и инертен. Он не «чувствует» в метафизическом ментально-духовном смысле (том, что даёт нам ощущение своих души и сердца), не имеет эмоций. Это лишает его всякого шанса на обретение восприятия, хоть сколько-то близкого не только к человеческому, но даже и к животному. Однако такое восприятие ему и не нужно. Ему нужна лишь сообразительность, достаточная, чтобы максимально чётко и точно следовать получаемым инструкциям. Он должен уметь общаться с людьми, уметь понимать поставленные ему задачи, и уметь взаимодействовать с внешней средой для исполнения определённых видов физического труда, не требующих особой гениальности. В этом все его функции – если говорить об ИИ именно роботов, а не каких-либо ещё, например аналитических ИИ в научно-исследовательских организациях. В большинстве своём бытовая и промышленная робототехника обладает совсем слабым ИИ, лишённым даже полноценного речевого аппарата, так как предназначена для выполнения простых узкоспециализированных работ: сварки, сборки, упаковки, сортировки, сканирования дефектов, погрузки, транспортировки, уборки, дезинфекции, или сходных по незамысловатости других. Часто на неё и вовсе устанавливают так называемый разделённый ИИ – недостаточный, урезанный, имеющий крайне ограниченные возможности. Сталкиваясь со сложной задачей, решение которой ему не по силам, он переадресует её более мощной удалённой вычислительно-интеллектуальной системе – и-сети, и получает от неё готовый алгоритм решения (и-сеть, или иначе, интеллект-сеть – это информационно-коммуникационная вычислительная среда, обеспечивающая населению общее информационное пространство и персональные вычислительно-интеллектуальные мощности, упрощённо говоря, это аналог сверх-сверх компьютера и интернета одновременно, подробнее об и-сети см. посвящённый ей раздел ЭБ). В принципе робот может и вовсе не иметь никакого встроенного ИИ, напрямую управляясь и-сетью, ну или человеком-оператором.
• Сенсорное обеспечение – «органы чувств» робота, то, чем он видит, слышит, осязает, обоняет и т.д. Редкий робот не снабжён зрительными сенсорами (т.е. видеокамерами), не часто встретишь и такого, у кого отсутствует слух. Практически во всяком имеются сенсоры сохранения устойчивости – вестибулярный, гироскопический и иногда ещё и сенсоры вектора силы тяжести, вектора движения и вектора скорости. У обладателя манипуляторов/рук последние наверняка будут оснащены сенсорами давления, тактильными и термальными датчиками. Всё остальное – опционально. Скажем, обоняние – далеко не самый характерный для робота атрибут, хотя у кулинарного или заточенного для поисковых нужд оно с большой долей вероятности как раз будет. У изготовленного из киберорганики (т.е. имеющего выполненный из неё двигательный аппарат или внешний покров, см. раздел о киберорганике), пронизывающая её сеть технических нервов так же является в том числе частью его сенсорной системы. В промышленных и мониторинговых роботов могут быть установлены какие-нибудь особые или специальные сенсоры: радиационные, тепловые, электромагнитные, химические, спектральные, газоанализаторные, атмосферного давления. Разнообразные устройства сканирования, например такие как, эхолокационные, лучевые или лазерные, при наличии их у робототехники, тоже относятся к её сенсорному обеспечению, но одновременно и к её рабочему инструментарию, к встроенному производственному оборудованию.
• Система коммуникационного интерфейса (СКИ) – обеспечивает роботу возможность непосредственно или удалённо обмениваться данными с кем бы то ни было – с человеком, информационной средой, другим техническим устройством. СКИ это не отдельный блок или прибор, это совокупность систем, отвечающих за коммуникативные функции, чаще всего она довольно сильно «размыта» по иным компонентам. Например, у роботов, способных говорить, их речевой аппарат – это элемент СКИ, хотя по сути принадлежит ИИ, встроен в ИИ, потому что именно ИИ отвечает в том числе за понимание и генерацию речи. А у способных видеть и снабжённых умением распознавать отдаваемые знаками команды (знаки ныне весьма популярный способ взаимодействия с техникой, см. описание знаковых пультов в подразделе «хелпер как средство управления» раздела о хелперах) их видеосенсоры не только часть их сенсорного обеспечения, но и часть СКИ. И т.д. Базовым компонентом СКИ, её основной, относящейся именно и только к ней и ни к чему кроме неё, считается коммуникационное устройство, служащее для дистанционного информационного взаимодействия с людьми, техникой и интеллект-сетью. Роботы современности практически поголовно оснащены им, найти какого-то из них без средства связи – большая редкость, причём у многих оно полноценное полнофункциональное, интегрирующее их в общую коммуникационную среду, то есть они становятся потребителями услуг гражданской связи – абонентами, имеют свой уникальный идентификационный код, позволяющий удалённо вступать с ними в контакт и отличать каждого из них в информационном пространстве от всех прочих абонентов. Помимо перечисленных существуют и другие компоненты СКИ. Скажем, системы навигации и глобального позиционирования. Или что-то более экзотическое, вроде системы интеграции с виртуальными средами, технических разъёмов для тестирования внутреннего оборудования, порта для прямого введения системных программ, и т.п. В плане функциональности СКИ очень напоминает хелпер (см. раздел о хелперах), поэтому часто её так и называют – хелпером робота.
• Инструментарий – оснащение приборами и инструментами, предназначенными для выполнения каких-либо узкоспециализированных или специфических работ. Сварочный аппарат сварочного робота, если встроен в него – это его инструментарий. Пылесос, вмонтированный в робота-уборщика – это его инструментарий. Система сканирования труб для выявления трещин у труборемонтного робота определённо является частью его сенсорного обеспечения, но она же одновременно и его инструментарий. У боевых роботов инструментарием помимо прочего являются вооружение и средства защиты – боевую оснастку согласно языковым канонам не принято называть инструментом, её так и именуют – вооружением и средствами защиты, но в данном случае мы говорим о её обобщённой классификации в качестве компонента робототехнических изделий, и в этой интерпретации она именно инструментарий и ничто иное.
Манипуляторные устройства вроде рук и т.п. как правило не считаются инструментарием (за исключением случаев, когда они узкоспециализированы, то есть заточены под взаимодействие с ограниченным конкретным набором предметов), их относят к так называемому манипулярию робота и позиционируют как часть его двигательной системы (подробней о манипулярии см. ниже).
Размеры современных роботов варьируются от микроскопических в 0,1 мм до гигантских многометрового роста. Правда и столь малые их экземпляры, и столь высотные колоссы – очень специфические машины, первые в основном используются в целях шпионажа (что незаконно и уголовно наказуемо, если применяется несанкционированно или не государственными силовыми структурами), и в медицине, вторые редкий атрибут больших промышленных и аграрных производств. Но лишь отойди немного от указанных пограничных величин, сузь диапазон, сделав его от 1 см до 3 метров, и робототехнику всех входящих в него габаритов мы обнаружим во множестве без труда, потому что она давно уже рядовой элемент повседневности. И не только на предприятиях, заводах, фабриках, но и в быту – в домах людей, на улицах городов, в магазинах и офисах, в парках и зоопарках, в театрах и цирках – везде вы на неё обязательно наткнётесь. И она будут именно всех размеров. Потому что всякий размер по-своему полезен. К примеру, очень широко распространены инсект-роботы – внешне уподобленные насекомым, столь же маленькие и подвижные. Такие часто бывают биороботами (см. раздел о симбиотах), но и полноценных механических модификаций хватает. Они могут чистить пыль в труднодоступных местах, уничтожать вредителей, ухаживать за домашними растениями, служить мобильными летающими видеосенсорами, и т.д. В спросе и разнообразные мех-помощники размерами от теннисного мяча до апельсина – робот-насекомое слишком мелкая тварь, выполняет не очень большой объём работ, не везде он справится, да и раздавить всегда есть опасность, эти же всё ещё пролезут в любую щель, достаточно крепкие и юркие – оптимальный вариант для решения многих производственных и житейских задач. Следующие по величине – агрегаты, сопоставимые с кошкой или куклой. Их главное достоинство – малый вес и малый объём занимаемого пространства в сочетании с довольно серьёзной силой и способностью вмещать в себя относительно много полезных приборов. Так же они представлены множеством механоидных игрушек – собственно кукол, кошек и прочих рукотворных существ, оживлённых силой электроники и электричества. Далее по крупности идут разнообразные уборщики, мойщики, газонокосильщики, чистильщики, носильщики, и многое др. Их рост начинается сантиметров от 30, самые рослые вполне могут быть и гигантиками в метр-другой. Квинтэссенция же габаритов всей встречающейся в быту робототехники – это безусловно габариты человека. И речь идёт не только о домашних человекоподобных разновидностях – тех, что исключительно схожи с людьми внешне, когда на глаз и не отличишь. Особенность бытового многофункционального робота в отсутствии у него выраженного стремления к компактности. Для большинства технических устройств чем они меньше, тем лучше, но для него это не так. Ему неудобно быть слишком маленьким. Человеческая комплекция делает его идеальным с позиций инфраструктуры – он без труда сможет перемещаться по улицам, пользоваться общественным транспортом, тротуарами, пешеходными дорожками, заходить в здания, в помещения. Занимает место ровно одного пассажира или пешехода, то есть никому не мешает, не перегораживает путь, не суетится под ногами (как это свойственно мелким мех-созданьям), рискуя быть затоптанным в толпе или спровоцировать чьё-то падение. Наилучший (в смысле размеров) бытовой робот – тот, который имеет рост взрослого человека, вес ниже человеческого, ходит при помощи двух ног и способен садиться в кресло в пассажирском транспорте, не становясь при этом непреодолимым препятствием к проходу для сидящих сбоку от него. Такого легко послать куда-то одного – с поручением, за покупками, и т.п. В общем, ныне вполне обыденная вещь, когда на соседнее с вами место в аэробусе, гринере или монорельсовом трамвайчике вдруг усаживается робототехнический агрегат. Ни у кого это не вызовет ни страха ни удивления. Нельзя сказать, что роботы составляют хоть сколько-то значимый процент среди пассажирской братии. Но они есть и они ездят, шансы встретить минимум одного подобного попутчика в поездке достаточно велики.
Многообразие существующей в современном описываемому мире робототехники огромно. Отразить всё его, или хотя бы даже сколько-то значимую его часть в рамках столь ознакомительного повествования о будущем, как ЭБ – невыполнимая задача. Кое-какую информацию о нём вы уже могли почерпнуть из ряда предыдущих разделов ЭБ, ведь роботы упоминаются в разделах и о транспорте, и о хелперах, и о внешнем виде. Позже о них будет говориться так же в разделах о климатических технологиях, спорте, торговле, преступности, армии. Автору остаётся лишь надеяться, всё это вкупе с данным разделом о роботах, и разделами о разумных и личных роботах, позволит Вам, уважаемый читатель, получить более-менее адекватное представление о том, что такое современные роботы, каковы они сами и каковы их возможности.
Двигательная система
Двигательная система (ДС) – это основа двигательного аппарата робота, то, благодаря чему он способен перемещаться, осуществлять физическое взаимодействие с внешним миром, делать физическую работу. Различают три принципа, на базе которых его ДС может быть создана: механический, киберорганический и мономышечный.
Механический – традиционный, появившийся ещё на заре роботостроения. Конвертирует энергию из электрической во вращение ротора электродвигателя, которое далее преобразовывается в движения частей тела робота механическим способом посредством шарнирно-передаточной механики. В дополнение к роторным двигателям существует целый ряд других: пневмопоршневые, пневмобаричесике (работают гораздо быстрее пневмопоршневых, намного мощнее последних при меньших габаритах, должны изготавливаться из материалов повышенной прочности, дабы не разрушиться в процессе работы), линейные (в отличие от пневмопоршневых способны прикладывать значительное усилие не только на расширение, но и в обратном направлении, на сжатие), дискретные (имеют два и более механических состояний, между которыми могут переключаться) и т.д. Такое разнообразие позволяет снизить сложность передаточной механики и число используемых в ней деталей. Тем не менее, недостатком механического принципа движения называют именно сложность передаточной механики, а так же повышенные требования к её прочностным качествам – ведь основная силовая нагрузка при выполнении роботом двигательных действий прикладывается как раз к шарнирно-передаточным механизмам, обычно расположенным в его суставных частях. Достоинством механической ДС считается относительная простота производства и сборки изготовляемых на базе неё робототехнических устройств, дешевизна, лёгкость замены её узлов, отсутствие необходимости в высокотехнологичных высокопроизводительных системах контроля и управления.
Киберорганический – являет собой подобие двигательной системы природных существ, предполагая в общем случае скелетную основу и ходильный способ перемещения посредством конечностей. Базируется на использовании кибермышц – способных к сокращению элементов, выполненных из киберорганики – т.е. из функционально аналогичного мышечной ткани технического (синтетического) материала (см. подраздел о киберорганических материалах раздела ЭБ о киберорганике), который не считается истинно живым, зато обладает улучшенными силовыми, прочностными и прочими характеристиками в сравнении с живой плотью. Достоинства киберорганической ДС огромны, это: максимальность степеней свобод, тонкий контроль состояния двигательного аппарата, обеспечивающий сверхкоординацию движений (что позволяет, к примеру, боевым роботам перемещаться на скоростях до 170 км в час по неровной местности), плавная регулировка силы и амплитуды движений, повышенная устойчивость к тряске и умеренным ударно-механическим воздействиям, возможность регенерации при повреждениях, возможность автоматического наращивания мышечной массы определённых групп кибермышц при регулярных критических нагрузках на них для усиления их силовых качеств, и так же возможность обратного процесса – потери ими массы (авто-дистрофии) в случаях редкого незначительного их задействования – с целью понижения общих энергозатрат, равномерное распределение нагрузок на детали скелета между сопряжёнными элементами движущихся частей робота, простота суставных узлов скелета, отсутствие необходимости в передаточной механике, крайняя дешевизна кибермышц – ведь их получают путём выращивания, а не производства. И др. Но конечно же главное достоинство здесь заключено именно в подобии биологии, т.е. в возможности создавать технические системы, в плане конструкции двигательного аппарата полностью идентичные биологическим существам – животным и человеку. К сожалению недостатков у киберорганической ДС тоже хватает. Киберорганика в сравнении с механикой имеет более узкий коридор рабочих температур, хуже переносит пребывание в агрессивных средах, менее прочна, ей требуется, пусть и в очень малых дозах, снабжение кислородом и специальными питательными веществами. Она объёмнее электродвигателей, занимает больше места, сложнее в употреблении – состоящим из неё добротным двигательным системам совершенно необходим чрезвычайно хитроумный дорогостоящий контроллер, функционально аналогичный спинному мозгу живых существ, а так же мощный процессор движений для комплексного управления множеством мышц, потому что каждая из оных имеет неограниченное число возможных состояний сокращения и силовой напряжённости. Затруднительна замена отдельных частей двигательного аппарата робота (например, повреждённой конечности на новую), так как всякая мышца пронизана огромным числом кибернервов, посредством которых, собственно, и производится управление ей, и все эти нервы должны быть соединены с вышеуказанным контролером. Осуществление подобного соединения – технологически весьма неординарная задача. По той же причине крайне непрост монтаж кибермышц при изготовлении робототехники. Иногда производители даже идут на выращивание мышечного аппарата непосредственно на её скелетных основах – этим сама процедура изготовления облегчается и удешевляется, однако цикл производства удлиняется на недели, а то и на месяцы. Проблематичен доступ к внутренним частям робота, расположенным под кибермышцами, вследствие чего повышается трудоёмкость и стоимость его техобслуживания. Таким образом можно говорить, что применение киберорганической ДС на порядок упрощает механику, и в столь же значительной степени усложняет: а) системы электронного интеллектуального управления движением, и б) сборочно-монтажные и ремонтные работы.
Мономышечный – нечто среднее между механическим и киберорганическим принципами движения, частично обладает достоинствами каждого из них и одновременно лишён их главных недостатков. Так же, как в киберорганической, в мономышечной ДС используются кибермышцы, но более примитивные, имеющие совсем мало, к примеру один или два, нервов контроля. Их принято называть мономышцами. У них нет проблем с монтажом, а управляющая ими электроника сверх меры проста и недорога, фактически по простоте управляемости они аналогичны механике с её электрическими двигателями, однако в отличие от последних не требуют никаких шарнирно-передаточных механизмов. Недостатком мономышц является низкая точность и чёткость управления. Их невозможно применять в сложных двигательных аппаратах, состоящих из сотен мышц, у них намного хуже координация и медленнее взаимодействие с окружающей средой – если робот с полноценной киберорганической ДС умеет двигаться и выполнять работу со скоростью живого существа, так как постоянно чувствует состояние каждой из своих мышц, и потому способен согласованно в динамике манипулировать ими всеми, его собрат с мономышечной ДС данные о пространственном положении частей собственного тела получает в основном косвенным путём: от зрительных видеосенсоров, вестибулярного сенсора, гироскопического сенсора и т.д., вследствие чего вынужден всё делать более замедленно, более плавно, чтобы добиться необходимой точности при выполнении двигательных действий и не утратить равновесия. Там где точность не нужна и условия равновесия стабильны, он может позволить себе повышенный темп движений, например при беге мономышечного и кибермышечного двуногих роботов по ровной поверхности они в состоянии выдерживать приблизительно равную скорость, но при переходе на неровную первый будет вынужден значительно замедлиться, чтобы сохранять устойчивость, тогда как второй даже не заметит этого перехода. Так же к недостаткам мономышц причисляют отсутствие у них способности к нормальной регенерации и управляемому частичному росту. Нельзя нарастить их очагово, с одной стороны или в одном месте, их можно заставить расти только целиком, и в длину и в толщину одновременно. А при повреждении какой-то из них необходимо нанести ей на повреждённую область специальный регенераторный катализатор, иначе она не восстановится. Зато её достаточно легко заменить на другую и вообще не терять времени на ожидание регенерации. Мономышцы применяют в бюджетных моделях роботов с невысокой координацией движений и малым числом степеней свобод (малым по сравнению с киберорганической ДС).
Если двигательная система робота основана на единственном принципе движения, только на механическом, киберорганическом или мономышечном, его относят соответственно к механоидам, кибероидам или кибермеханоидам. Однако нередко применяется гибридная схема построения, когда в ДС в той или иной мере реализованы все виды двигательных принципов – там где необходимо, в наиболее функциональных частях двигательного аппарата, она имеет кибермышечное исполнение, в прочих местах кибермышцы заменяются мономышцами и серводвигателями. В этом случае робототехническое изделие классифицируется по доминантной или ключевой составляющей своей ДС – скажем, при преобладании в нём механики оно будет механоид. В просторечии гибридные модели часто именуют киборгами. Правда следует понимать, слово «киборг» не является наименованием, характеризующим именно ДС. Оно означает, что робот имеет в своём составе хоть какие-то киберорганические ткани, вне зависимости от того, для чего они предназначены. Например, если у него киберорганический внешний покров, т.е. нечто напоминающее кожу человека или шкуру животного, с позиций современной терминологии он так же считается киборгом.
Кроме собственно ДС принято говорить о шасси робота. Неспециалисты часто путают данные два понятия, вероятно потому что термин «шасси» заимствован из транспорта, где они очень близки по смыслу. Однако в робототехнике это не так. Транспорт есть машина перемещения, а робот в общем случае – машина перемещения и действия, т.е. шасси у него компонент двигательной системы, отвечающий за перемещение, но не за действие, только часть её, но не вся она. Не даром даже и классифицируется шасси иначе, совершенно непохоже на ДС – по способу реализации механизма движения. Таких способов существует гораздо больше, чем принципов движения, хотя если выделить основные из них, базовые, наиболее часто используемые для роботов, их так же всего три: ходильный, колёсный и гусеничный. Ну и конечно же ещё есть гибриды, как правило сочетающие в себе ходильность и колёсность – по неровным поверхностям они ходят, а попав на дорожное покрытие выдвигают колёса.
Прочие виды шасси менее распространены, однако робототехники в современном мире так много, столько её вариантов всех возможных размеров, форм, модификаций, конструкций, назначений, функциональности и и.п., что меньшая распространённость в данном случае вовсе не подразумевает излишнюю редкость. Напротив некоторые из них находят массовое применение в роботостроении и вполне тривиальны для быта обывателя. Просто они несколько более специфичны. Скажем, робот в усреднённом традиционном представлении, то есть имеющий размеры с животное или человека, предназначенный для обычной наземной деятельности, несомненно будет либо ходить либо ездить, другие варианты маловероятны. А если речь идёт о микро-устройствах с муху? Или о каких-нибудь сантехнических разновидностях, заточенных перемещаться по трубам и чистить их? Или о поисковых, умеющих высматривать что-либо с высоты птичьего полёта? Здесь станут доминировать уже совсем иные механизмы движения. В общем, помимо базовых встречаются так же летающие шасси, шароходные (используют шаровидные элементы вместо колёс для лучшей проходимости по бездорожью), катковые (робот умеет сворачиваться в кольцо или складываться в шар и катиться всем телом), инсект (подразумевает робота размером не более нескольких сантиметров, способного летать и/или бегать как насекомое), щупальцевые (движутся посредством щупалец-манипуляторов подобно осьминогам), присосочные, магнитные, прыжковые (а-ля кузнечик или кенгуру), ползательные, полозьевые (для условий льда или снега), надводные, подводные. Рывковые (толкают робота вперёд короткими реактивными, пороховыми или пневматическими выхлопами). Рукоходные (не имеют полноценной ходовой части, в случае нужды перемещают себя при помощи рук-манипуляторов). Стационарные (совсем без ходовой части, не рассчитаны передвигаться, при необходимости их перевозят на транспорте). И другие. Далее в рамках данного раздела мы будем говорить преимущественно всё же о роботах в их представлении, приближенном к усреднённому – о более-менее крупных (не с муху и не с теннисный мяч), более-менее смышлёных, не слишком узкоспециализированных (не о сантехнических и не о поисковых), двигающихся адекватным для условий улиц и помещений способом.